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確定
系統組成
水上水下無人化點云數據采集方案由水下部分NORBIT iWBMS多波束,水上部分NORBIT iLidar及載體華微6號無人測量船組成。
相關設備參數
水上:
掃描速度:1-20Hz轉/秒,旋轉鏡掃描
幀頻率:5-20Hz(10Hz默認值)
視野范圍:30°VER 360°HOR
水平角分辨率:2°
量程:100m/200m/300m
精度:2cm
水下:
開角:7°~210°(波束橫向開角,開角越大效率越高)
Ping率:60Hz(每秒發射ping數,數值越大,點密度越大)
波束角:0.5°×1.0°/0.5°×0.5°(單個波束開角,樹值越小,指向性約強,精度越高)
縱橫搖精度:0.01°/0.02°/0.03°(根據姿態儀的不同)
量程:0.2-600m
無人船:
空載船體自重:15Kg
最大載重:60kg
吃水:0.15m
電池續航:6h,可超配至12h
船型:可拆卸式三體船(綜合運輸與抗風浪解決方案)
解決方案
方案實施過程
1、測量區域
測量區域位于山西省西建安村,測區長約400米,寬約400米。水深較淺,兩米左右。
2、設備安裝
將多波束測深系統換能器(內置GNSS慣導)內嵌于無人船底部凹槽處,三維激光掃描儀放置于無人船專用支架上。
岸上安裝工作完成
無人船下水
背包方式作業
3、數據采集過程
測量過程中可采用手動和自動兩種模式,控制無人船保持沿測線行進,船只航速控制在4-6節。多波束測深系統配套的顯控軟件和導航軟件運行在計算機上,完成設備工作控制、數據采集顯示和測量導航功能。
姿態校準過程
WBMS GUI軟件顯示界面
4、成果展示
該區域運用水上水下無人化點云數據采集方案不到一小時就完成測量,且精度滿足相關規范要求,測量成果如下:
測量成果示意圖